André Morais
Dissertação de Mestrado em Engenharia Eletrotécnica e de Computadores
Os resultados obtidos até ao momento são satisfatórios pois conseguimos realizar a detecção da bola em boa parte dos frames de forma bastante rápida dentro das necessidades do projecto.
Iremos continuar a melhorar o algoritmo desenvolvido de forma a torna-lo mais robusto a alterações no ambiente e à velocidade que a bola poderá atingir quando um robô remata à baliza.
Como podemos observar no video à direita o algoritmo consegui detectar a bola eficazmente colocando um ponto branco no centro da mesma.
Apresenta-se também o grafico resultante dos teste realizados de forma a observar a variação das propriedades da bola de futebol como o perÃmetro, área e raio conforme a distância ao sensor de profundidade da Kinect.
Utilizando as equações que melhor se aproximam os dados obtidos permitirá uma melhor detecção da bola tornando a detecção mais eficaz com a aproximação/afastamento da bola durante o jogo.
Resultados
Com a aplicação do Filtro de Kalman no projeto permitiu que o sistema realizar o seguimento do movimento do objeto com maior continuidade permitindo desta forma movimentar o guarda-redes de uma forma mais eficiente.
Apresenta-se nas duas imagens o resultado obtido do filtro de Kalman, linha de cor verde, e o resultado obtido da deteção e reconhecimento da bola de futebol.
