Planeamento

Tabela de tarefas a realizar

Tarefas

Na unidade curricular Preparação da Dissertação foi elaborado um relátorio onde documenta o estado de arte sobre o tema que é tratado nesta dissertação.

Semana de 15 de Fevereiro a 21 de Fevereiro

Ambientação ao ambiente de trabalho desde intalação de software necessario para trabalhar com a Kinect no Ubuntu 14.04 incluindo simples testes de funcionamento da Kinect.

CW 8

Semana de 22 de Fevereiro a 28 de Fevereiro

Calibração da câmara e aquisição dos seus parâmetros intrinsecos e extrinsecos de forma a melhorar a precição das câmaras. Aquisição de imagens a partir da câmara RGB efectuando segmentação de uma bola laranja usando o espaço de estados HSV.

CW 9

Semana de 1 de Março a 7 de Março

Recorrendo a outros espaços de estados tentar melhorar a segmentação realizada na semana anterior. Detectar o centro de massa do objecto segmentado e mapear os pixeis na câmara de profundidade de forma a obter a que distância se encontra a bola.

CW 10

Semana de 8 de Março a 14 de Março

Pesquisa de métodos para a deteção da bola de futebol recorrendo unicamente à câmara de profundidade e conseguir filtrar a imagem de forma a minimizar o ruído que esta imagem está submetida.

CW 11

Semana de 15 de Março a 21 de Março

Desenvolvimento de código baseado na filosofia dos cãmpeões de futebol robótico na deteção da bola de futebol, ou seja, Lookup tables, clusters e funções probabilisticas.

CW 12

Semana de 22 de Março a 28 de Março

Continuação do trabalho realizado na semana anterior realizando testes que verificam o bom funcionamento dos métodos desenvolvidos.

CW 13

Semana de 29 de Março a 4 de Abril

Aplicação do conhecimento adquirido sobre a imagem de profundidade fornecida pela câmara, ou seja, segmentção da imagem em clusters baseando-se na distancia dos objectos.

CW 14

Progresso Semanal

Semana de 5 de Abril a 11 de Abril

Continuação do trabalho realizado na semana anterior melhorando o algoritmo desenvolvido realizando testes.

CW 15

Semana de 12 de Abril a 18 de Abril

Analisar a utilidade de usar a nuvem de pontos fornecida pela kinect usando PCL, de forma a otimizar o algoritmo realizado.

CW 16

Semana de 19 de Abril a 25 de Abril

Realização de testes que irão fornecer a relação entre área, raio, perimetro e circularidade da bola a detectar.

CW 17

Semana de 26 de Abril a 2 de Maio

Aplicar o conhecimento adquirido ao algoritmo de forma a este ser mais adaptativo e conseguir combater os fenomenos que acontecem quando os objectos estão mais perto ou distantes da câmara.

CW 18

Semana de 3 de Maio a 9 de Maio

Semana Académica

CW 19

Semana de 10 de Maio a 16 de Maio

Estudo de Filtro de Kalman para aplicar ao projecto de forma a realizar o 'traking' da bola de futebol devido à baixa taxa de 'frame rates' da Kinect.

CW 20

Semana de 17 de Maio a 23 de Maio

Aplicação do filtro de Kalman no sistema desenvolvido até esta data.

CW 21

Semana de 24 de Maio a 30 de Maio

Melhoramento dos filtros de Kalman projetados de forma a melhorar os resultados obtidos.